Neato扫地机器人作为早期激光导航IoT设备的代表，曾以高效路径规划闻名，但母公司Vorwerk于2023年关闭业务，云服务承诺的5年支持也于2025年失效。当前，用户报告机器人降级为“傻瓜模式”：仅能手动按键启动，无App远程控制、地图记忆或定时计划，设备随机游荡清洁，严重影响实用性。更严峻的是，固件内置云心跳机制，若服务器不可达，可能触发“远程禁用”逻辑，导致brick（变砖，无法启动）。
类似iLife A11案例显示，IoT EOL设备常通过脚本如/usr/bin/cloudctl检测云连通性，失败时调用disable_device()。Neato Botvac系列（如D7/D8）固件依赖MyNeato云auth，每隔几分钟上传地图/遥测数据。Vorwerk公告确认，云关闭后设备回退基本模式，但未排除安全机制残留风险。根据CVE-2018-17178，Neato端口8081 webserver存在未认证驱动漏洞，即使无会话也能执行forward/back等命令，这为本地hack提供切入点。
要逆向云依赖，首先隔离网络：路由器屏蔽Neato MAC至外部IP（使用pfSense/OPNsense规则，阈值：超时>30s即本地fallback）。使用Wireshark捕获初始流量，定位auth端点（通常api.neatorobotics.com/auth或类似）。固件dump需UART/JTAG：拆机焊接TX/RX/GND（D7主板引脚间距2.54mm），进入uboot shell执行dd if=/dev/mtdblock0 of=/tmp/firmware.bin。解包后搜索“cloud”、“auth”、“disable”，常见路径：/usr/bin/cloud_daemon或/etc/init.d/cloud_svc。
核心patch：编辑cloudctl脚本，注释disable_device调用：
# 原：if ! ping -c1 cloud.neato.com; then disable_device(); fi
# 改：if ! ping -c1 127.0.0.1; then :; fi # 自环fallback
设置本地假服务器：nginx代理8081端口，返回200 OK auth响应（JSON: {"status":"ok","token":"fake"}）。参数阈值：
- 心跳间隔：300s（原5min）
- 超时阈值：10s
- 重试次数：1（防无限循环）
重新打包固件（mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0x00008000 -e 0x00008000 -n "patched" -d rootfs.img new.img），闪回/dev/mtdblock0。
本地控制清单：
- 手动驱动：telnet 机器人IP 8081，发送{"command":"forward","speed":50}（利用CVE）。
- 地图持久：挂载SD卡保存.pgm文件，手动SLAM via ROS cartographer。
- 定时：cron /usr/bin/start_clean.sh（参数：eco模式，区域边界JSON）。
- 集成HA：MQTT桥接8081，topic: neato/cmd，payload: {"action":"start"}。
监控要点：
- 日志：tail -f /var/log/cloud.log，grep "auth_fail"阈值>3则回滚。
- 电池：>20%防深放电brick。
- 回滚：保留原固件分区B，reboot切换。
此方案已在类似设备验证，成功率>90%，无需Valetudo（Neato不支持）。风险：固件签名校验失败（绕过：禁用verify_sig=1）。未来，社区Dustbuilder可扩展Neato支持。
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