当自动驾驶车辆在道路上遭遇施工区域、不明确的交通标志或警察手势等复杂情境时，它会如何决策？Waymo 给出的答案并非让 AI 独自猜测，而是引入远程协助机制 —— 但这并非传统意义上的远程驾驶，而是一种「建议而非控制」的工程实践。这种设计如何平衡人类判断力与自动驾驶系统的安全性？其背后的延迟约束和安全边界如何工程化实现？本文将深入剖析 Waymo 远程协助系统的技术架构与运营逻辑。
从控制权到建议权：远程协助的定位转变
Waymo 在其官方技术文档中明确指出，远程工作人员「不直接控制、转向或驾驶车辆」，车载自动驾驶系统始终保持「主要的实时决策权」。这一原则奠定了远程协助系统的基本定位：人类提供高层次的场景理解与决策建议，而车辆自主完成具体的轨迹规划、速度控制和避障操作。当 Waymo 车辆遇到施工路段的新型标识、临时的车道封闭或警察的现场指挥时，系统会评估当前情境的置信度，一旦低于预设阈值，便会触发远程协助请求。
远程协助人员通过车载传感器回传的实时画面、高清地图上下文以及车辆周围环境的语义模型，能够获取远超车辆自身感知范围的信息。他们可以绘制建议的行驶路径、指示应该使用的车道，或者确认某项无保护左转操作的安全性。值得注意的是，这些建议并非直接下发为车辆的控制指令，而是作为输入参数传递给车载自动驾驶系统，由系统自主评估后决定是否采纳。这种设计确保了即使人类操作员给出错误建议，车辆的安全验证层仍能拒绝不符合物理约束或交通规则的决策。
延迟约束下的安全工程
网络延迟是远程协助系统面临的核心工程挑战之一。Waymo 的运营数据显示，美国本土的网络往返延迟约为 150 毫秒，而海外团队（如菲律宾的运营中心）可能达到约 250 毫秒。对于高速行驶的车辆而言，这一延迟看似不可接受，但 Waymo 的设计巧妙地将延迟转化为可管理的安全参数。其核心策略是：车辆在请求远程协助时，会进入最小风险状态（MRC），即安全停车或靠边停车，而非在等待回复的过程中继续行驶。
这种设计基于一个关键洞察：当车辆处于停止或低速状态时，人类的反应时间不再是安全瓶颈。车辆在 MRC 状态下拥有充分的时间窗口接收远程建议、执行安全检查、并完成后续操作。即使在极端情况下通信完全中断，车辆也能保持 MRC 状态，等待远程团队重新建立连接或由其他系统介入处理。根据 Waymo 向美国国会提交的报告，车辆在失去连接后会自动过渡到或维持在 MRC 状态，而非尝试在没有数据支持的情况下继续自动驾驶。
远程协助的触发机制同样经过精细设计。系统内置的场景分类器会持续监测是否存在「新型施工图案」、「不常见的交通管制」或「感知置信度骤降」等特定条件，只有当这些条件满足时才会发起协助请求。这意味着日常驾驶中的绝大多数场景都由车辆自主处理，远程团队真正面对的是长尾分布中的极端案例。有公开报道指出，Waymo 仅用约数十名远程协助操作员管理数千辆自动驾驶车辆，说明远程请求的发生频率远低于外界想象。
三层架构：工程实现的拆解
从工程角度看，Waymo 的远程协助系统可分解为三个相互耦合的层次。第一层是车载自动驾驶系统（Waymo Driver），负责感知、预测和轨迹规划。它整合激光雷达、雷达和摄像头的传感器数据，构建周围环境的实时模型，并利用大型基础模型生成候选轨迹，再由独立的安全验证层检查这些轨迹是否满足物理约束和交通安全要求。这一层是整个系统的决策核心，永远不会将控制权让渡给远程人员。
第二层是 fleet response 系统，即远程协助基础设施。当车辆触发协助条件并进入 MRC 后，系统会建立与远程操作员的会话，并将实时传感器数据、高清地图和候选路径推送至操作员界面。操作员基于这些信息提供高层次的建议，例如标记车道封闭、绘制替代路径或确认特定操作的可行性。Waymo 为远程交互制定了严格的协议规范：只能发送高级别、可逆、受安全边界约束的指令，不得发送绕过碰撞检测或违反交通法规的低级别控制命令。
第三层是外部学习循环和工具链。所有触发远程协助的事件以及系统表现不佳的场景都会被完整记录，作为训练和评估数据用于大规模仿真训练。离线评估系统（Critic）会标记次优行为、提出改进建议，这些改进在仿真环境中验证通过后，才会重新部署到实际运营的自动驾驶系统中。这种闭环机制确保了远程协助不仅是即时的决策支持，更是持续优化自动驾驶能力的数据来源。
安全边界的设计哲学
Waymo 远程协助系统的设计哲学可以概括为「建议而非控制」。这一定位不仅是对监管合规的回应，更是工程实践中的安全最优解。传统远程驾驶（teleoperation）需要极低延迟的高带宽连接，且对网络安全有极高要求；而 Waymo 的模式将人类定位为「空中交通管制员」式的决策顾问，而非实时驾驶员。这一定位使系统能够在网络条件有限的情况下正常运行，同时保留了人类在极端场景下的判断优势。
安全边界的实现依赖于多层验证机制。车载安全验证层会检查远程建议是否满足最小跟车距离、最大加速度等物理约束；如果建议超出安全参数范围，系统会自动拒绝并维持 MRC 状态。此外，远程操作员的操作权限受到严格限制 —— 他们无法直接控制方向盘、刹车或油门，只能通过建议路径、标记障碍物或确认操作安全性的方式与车辆交互。这种权限边界确保了即使远程系统被入侵，攻击者也无法直接控制车辆造成物理伤害。
从运营经济性角度看，远程协助机制使 Waymo 能够在不追求 AI 完全覆盖所有边缘场景的情况下，实现高可用性的自动驾驶服务。只要人类能够以较低成本解决长尾事件，自动驾驶系统就能在大多数情况下独立运行，持续扩大运营规模。随着远程协助数据的积累，系统能够学习并自动化处理越来越多曾经需要人工介入的场景，逐步收窄对远程协助的依赖。这一渐进式路径为自动驾驶的大规模商业化提供了一种可行的工程现实解法。
资料来源：Waymo 官方博客 Fleet Response 文章（2024 年 5 月）、Waymo 向美国国会提交的技术说明、Benzinga 关于 Waymo 远程协助运营的报道（2026 年 2 月）。